本文作者：汪萬石先生（13776663132），AGV行業(yè)技術(shù)專家，在AGV行業(yè)從事技術(shù)開發(fā)和產(chǎn)品銷售多年，積累了豐富的實(shí)戰(zhàn)經(jīng)驗(yàn)。

    最近閑賦于家，輾轉(zhuǎn)反側(cè)，思考著自己的未來與方向。在思考自己的人生與發(fā)展的同時(shí)，慢慢理清楚了一些對AGV行業(yè)技術(shù)發(fā)展的有了一些想法，寫出來供大家參考。

一、AGV行業(yè)現(xiàn)狀分析

1）. 國內(nèi)的AGV市場很亂，說自己能做AGV的上千家，據(jù)說有深圳AGV一條街，從頭逛到尾，一臺AGV就組裝完成了，雖然未經(jīng)我證實(shí)，但這也反應(yīng)出了中國AGV的現(xiàn)狀，大部分是買部件組裝成整機(jī)，掌握AGV核心技術(shù)的很少，關(guān)鍵元器件自制率低；

    2）. 國內(nèi)組裝的AGV是以物流搬運(yùn)居多，包括現(xiàn)在很多公司在宣傳自己做的不是AGV，是AMR，我覺得是換湯不換藥的說法。AGV是Automatic Guided Vehicle，而AMR是Autonomous Mobile Robot。大家其實(shí)從英文字面上就可以看出，一個(gè)是自動導(dǎo)航小車，一個(gè)是自主移動機(jī)器人，其實(shí)都是一個(gè)東西，只是說后者加上了所謂的算法在里面，讓AGV具有了一定的自我學(xué)習(xí)決策功能。

    3）. 國內(nèi)的AGV市場不應(yīng)只有物流搬運(yùn)應(yīng)用，還應(yīng)該看中工藝裝配類的AGV應(yīng)用。物流AGV就是簡單的從A點(diǎn)搬運(yùn)到B點(diǎn)，中間AGV遇到障礙物停，AMR遇到障礙物能避開。工藝裝配AGV雖然從明面上看其實(shí)也是搬運(yùn)類AGV的應(yīng)用，但是一旦牽扯到生產(chǎn)主線，與生產(chǎn)工藝相結(jié)合，就不完全是搬運(yùn)的功能，需要考慮到人機(jī)工程，人機(jī)協(xié)作安全，節(jié)拍，故障率等等，畢竟主線正常都需要一分鐘出一臺車，如果其中一臺AGV趴窩，那么汽車廠損失的就不是一點(diǎn)兩點(diǎn)。所以前期主機(jī)廠ME規(guī)劃大咖在決定生產(chǎn)線用傳統(tǒng)輸送形式還是AGV形式的時(shí)候，就要考慮AGV的穩(wěn)定性和可靠性，當(dāng)然也被價(jià)格給嚇退，這也是目前中國AGV行業(yè)在工藝裝配類應(yīng)用非常少的主要原因。同時(shí)也牽扯出我后面要講的標(biāo)準(zhǔn)化降本的問題。

二、AGV行業(yè)的技術(shù)發(fā)展趨勢展望

    1）. 個(gè)人覺得中國AGV市場之所以沒往工藝裝配類AGV這一細(xì)分領(lǐng)域發(fā)展，而是扎堆去做物流搬運(yùn)AGV，我覺得主要與中國企業(yè)家想賺快錢模式息息相關(guān)。物流AGV行業(yè)很成熟，所以大家都一起卷了，一萬八千八，智能AGV帶回家，真的，我見過這個(gè)報(bào)價(jià)，一臺壞了立馬換一臺。而工藝裝配類AGV需要穩(wěn)定可靠，所以需要大力投入研發(fā)，特別是核心零部件研制、整機(jī)匹配及先期測試等。成本不低，但是這類AGV的產(chǎn)值也高啊，一臺AGV大幾十萬上百萬的售價(jià)，比賣物流AGV產(chǎn)值來得快多了，有的一臺就頂人家一個(gè)項(xiàng)目總價(jià)了。當(dāng)然這還是會牽扯到后面我要講的標(biāo)準(zhǔn)化降本問題。

  2）. 未來我覺得AGV行業(yè)最理想的是跟六軸機(jī)器人一樣，做成標(biāo)準(zhǔn)品。不管你是四大家族的(KUKA，ABB，安川，Fanuc），還是四小家族的(新松，埃斯頓，新時(shí)達(dá)，埃夫特），這些都做成了系列化，標(biāo)準(zhǔn)化的產(chǎn)品，按照負(fù)載，臂展等進(jìn)行的標(biāo)準(zhǔn)劃分。在生產(chǎn)線上，不管你用的哪家機(jī)器人，在整線控制上都能做到整體控制發(fā)任務(wù)，機(jī)器人只是執(zhí)行層面的執(zhí)行標(biāo)準(zhǔn)單元，通過接口都能做到統(tǒng)一控制，發(fā)送好任務(wù)，至于機(jī)器人的六個(gè)軸是怎么控制去完成這一任務(wù)的，我不care。AGV其實(shí)說到本質(zhì)也是機(jī)器人的一種，屬于移動機(jī)器人范疇，為什么不能像六軸機(jī)器人一樣，做到標(biāo)準(zhǔn)化呢？不管未來主機(jī)廠用的是哪個(gè)牌子的AGV，我統(tǒng)一規(guī)定好接口，能控制和下發(fā)任務(wù)就ok了，我管你AGV內(nèi)部的控制是怎么讓他左轉(zhuǎn)，怎么讓他掉頭的。所以這也是我后面想講的解決方案的問題。我認(rèn)為未來AGV不應(yīng)該是項(xiàng)目型的銷售，而是屬于設(shè)備銷售，不管是物流搬運(yùn)AGV，還是工藝裝配AGV，不需要AGV廠家去安裝調(diào)試，你提供AGV本體標(biāo)準(zhǔn)品就行，我線體集成商自己整體聯(lián)調(diào)，這樣對主機(jī)廠，對線體商來講給更加可控，成本可控，穩(wěn)定性可控。當(dāng)然這也能促使AGV行業(yè)降本，就好比六軸機(jī)器人剛進(jìn)中國市場時(shí)動輒百萬，現(xiàn)在一二十萬的售價(jià)到處都是。

  3）. 現(xiàn)在我們著重來討論下解決方案的問題。其實(shí)對于AGV來講，不僅僅是上面所講的單臺AGV整體標(biāo)準(zhǔn)化的問題，其實(shí)還可以再細(xì)分到AGV內(nèi)部的標(biāo)準(zhǔn)化解決方案問題。眾所周知，AGV車體包括殼體，驅(qū)動系統(tǒng)，供電系統(tǒng)，控制系統(tǒng)，安全系統(tǒng)等等，AGV上層是調(diào)度系統(tǒng)。大家有沒有想過，這里面除了車殼，其他的也完全可以做成標(biāo)準(zhǔn)化解決方案的，下面一一分析。

A. 驅(qū)動系統(tǒng)，包含差速驅(qū)動和舵輪驅(qū)動，這些市面上已經(jīng)形成了一些標(biāo)準(zhǔn)品，包含進(jìn)口的馬路達(dá)，夏博穆勒，CFR，國產(chǎn)的也有一些，好像叫鳳凰啥的，不太記得了。不過可以看出目前還是進(jìn)口的更穩(wěn)定可靠，當(dāng)然價(jià)格更高，什么時(shí)候我們國產(chǎn)的驅(qū)動輪從產(chǎn)品尺寸，穩(wěn)定性得到一個(gè)提升之后，或者說我們能直接提供驅(qū)動系統(tǒng)的整體解決方案的時(shí)候，我相信這塊成本AGV廠家能降不少，他們很樂意看到并使用國產(chǎn)舵輪。

    B. 供電系統(tǒng)。中國目前的AGV供電系統(tǒng)以鉛酸鋰電為主，但是對AGV這種用在生產(chǎn)領(lǐng)域，使用頻率特別高的情況下，續(xù)航和壽命是供電系統(tǒng)的兩大命脈。鋰電和鉛酸供電系統(tǒng)續(xù)航上沒問題，但是使用壽命只有充放電一兩千次，基本幾年就得換一批，后期維護(hù)成本較高。國外有的AGV廠家采用超級電容供電，充放電屬于一個(gè)物理過程，據(jù)說充放電算一次的話，充放電150萬次之后儲能還能達(dá)到80%以上，這么算基本用到AGV一生都沒問題，問題就是超級電容儲能小，續(xù)航成問題，需要在路徑上規(guī)劃充電點(diǎn)，當(dāng)然超級電容充放電特別快，基本分分鐘充滿，所以我覺得是一種解決思路。德國的sew也有推出類似的電源解決方案，采用無接觸供電加超級電容結(jié)合，AGV在生產(chǎn)線上就用無接觸供電，在生產(chǎn)線之間轉(zhuǎn)換和轉(zhuǎn)彎的時(shí)候就用超級電容供電。這種方式呢倒是結(jié)合了超級電容和無接觸供電的優(yōu)點(diǎn)，但是呢，這個(gè)無接觸供電前期施工比較麻煩，價(jià)格好像還有點(diǎn)小貴，也體現(xiàn)不了AGV的柔性化。我對無接觸供電這種技術(shù)不太懂，所以可能這也是一種解決方案吧，不然sew這種國際化大公司也不會推出來。據(jù)我一個(gè)校友師兄（他們公司好像是深圳今朝時(shí)代）說，還有一種新型的電池叫超級電池，據(jù)說是鋰電池與超級電容結(jié)合的產(chǎn)物，融合了兩種各自的優(yōu)點(diǎn)，儲能高，充電快，壽命長。這種產(chǎn)物目前我還沒看到過，如果真有這種尤物，那未來AGV行業(yè)的供電系統(tǒng)不愁了，何止是AGV行業(yè)不愁，新能源汽車行業(yè)有了這個(gè)也不用愁了，充電跟加油一樣，分分鐘搞定，也就沒有蔚來主推的換電站什么事了。我估計(jì)這也是為什么特斯拉要收購美國Maxwell超級電容公司（大家可以上網(wǎng)搜一下，絕對是超級電容行業(yè)的王者存在）的目的了，說不定我也給了這些主機(jī)廠一個(gè)思路，韓國也有做超級電容的公司叫羅倫斯好像，國產(chǎn)的如我?guī)熜止窘癯瘯r(shí)代。

C. 控制系統(tǒng)。這里的控制系統(tǒng)是指AGV車體內(nèi)部的控制系統(tǒng)，控制AGV本體怎么實(shí)現(xiàn)前進(jìn)，后退，左右轉(zhuǎn)，轉(zhuǎn)圈圈等。至于什么時(shí)候要AGV左右轉(zhuǎn)，轉(zhuǎn)圈圈，這是上層的控制系統(tǒng)說了算。一個(gè)在西門子的朋友，他主推Siemens的Simove系統(tǒng)，這里面就包含了AGV車體端的控制系統(tǒng)和上層的調(diào)度系統(tǒng)，像西門子這種國際化的大工業(yè)集團(tuán)都在做這方面的解決方案，還有什么理由不值得我們重視起來呢？

D. 安全系統(tǒng)。安全其實(shí)是車間生產(chǎn)比較重視的一塊。AGV行業(yè)也從最開始的機(jī)械防撞到雷達(dá)，激光避障等一路發(fā)展過來，未來是不是能發(fā)展視覺避障這塊我不知道，就像給AGV裝一個(gè)眼睛一樣，看到有人有障礙物之后避開，這也有點(diǎn)像AMR的一些功能。好像德國Sick公司有在推安全這塊的整體解決方案，什么時(shí)候國產(chǎn)的也能給一個(gè)安全可靠的整體解決方案就好了，而不是簡單的賣幾個(gè)掃描儀。

E. AGV上層調(diào)度系統(tǒng)。調(diào)度系統(tǒng)作為AGV系統(tǒng)的大腦，具有承上啟下的作用。我覺得未來有兩種模式可發(fā)展，一種是像西門子這樣的大公司一樣，推出Simove標(biāo)準(zhǔn)系統(tǒng)。另一種是各個(gè)線體商買了各種物流搬運(yùn)AGV，工藝裝配AGV后，自己做整體調(diào)度和調(diào)試。不過我感覺這兩種都跟西門子脫不了干系，因?yàn)榫€體商用的整線控制plc好像也是西門子居多，當(dāng)然也有菲尼克斯，AB的plc等等。

三、總結(jié)

總而言之，未來AGV行業(yè)一定是解決方案和標(biāo)準(zhǔn)化的天下，未來誰掌握了標(biāo)準(zhǔn)，掌握了核心零部件的先進(jìn)制造技術(shù)，誰就掌握了未來市場洗牌時(shí)候的主動權(quán)。否則就只能成為低端的組裝廠，陷入無序競爭的惡性循環(huán)，不利于AGV行業(yè)的發(fā)展。同時(shí)我也希望國產(chǎn)AGV廠家在上述關(guān)鍵系統(tǒng)及部件上加大研發(fā)力度，創(chuàng)造出自己的核心技術(shù)及解決方案，不僅在國內(nèi)市場贏得信譽(yù)，而且走出國門跟國際先進(jìn)AGV廠家同場競爭，贏得先機(jī)。

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